宁德师范学院学报(自然科学版)

2022, v.34;No.133(01) 18-25

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仿人机械臂的设计与轨迹规划分析
Design and trajectory planning analysis of humanoid robotic arm

王欣然;王春荣;夏尔冬;卫沅;熊昌炯;

摘要(Abstract):

为提高机械臂的运动性能,以人臂为参照对象,设计一款与人臂高度相似的仿人机械臂.首先,利用SolidWorks设计仿人机械臂三维模型,其具有6个自由度,包含肩关节、肘关节、腕关节与手指结构;其次,建立仿人机械臂的D-H坐标系,对其正逆运动学进行分析;最后,利用MATLAB的Robotic-Toolbox研究仿人机械在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划.仿真实验表明,所设计的仿人机械臂的正逆解具有唯一性,且轨迹规划都非常的平稳,各关节的角位移、角速度与角加速度的变化均非常的均匀连贯,表明所设计的机械臂结构合理.

关键词(KeyWords): 仿人机械臂;SolidWorks;MATLAB;轨迹规划

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家级大学生创新创业项目(202011311002);; 国家自然科学基金项目(51805149);; 福建省中青年教师教育科研项目(JAT200641);; 福建省引导性项目(2020H0048);; 福建省自然科学基金项目(2018J01513);; 三明市引导性科技项目(2021-G-7)

作者(Authors): 王欣然;王春荣;夏尔冬;卫沅;熊昌炯;

DOI: 10.15911/j.cnki.35-1311/n.2022.01.017

参考文献(References):

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